O queijo é uma das formas mais antigas de alimento manufaturado. Embora não se saiba exatamente quando teve início a arte de fazer queijos, uma teoria provável defende que, por volta de 10.000 a.C., quando cabras e ovelhas foram domesticadas, os primeiros pastores teriam descoberto que o leite azedado naturalmente se separava em coalho e soro, e que o coalho, quando escorrido, moldado e secado, resultava em um alimento simples e nutritivo.

Os queijos de leite de vaca surgiram pelo menos dois ou três séculos depois dos queijos de cabra e ovelha, pois o gado bovino só foi domesticado mais tarde.